Ros2 命令行接口
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ros2 指令 --help
# 或者
ros2 指令 -h
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指令
action
允许手动发送目标并显示关于action的debug信息
动词
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ros2 action info /fibonacci
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ros2 action send_goal /fibonacci action_tutotials/action/Fibonacci "order"
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ros2 action show action_tutorials/action/Fibonacci
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bag
允许从rosbag 里 播放 topic 或者 录制 topic 到 rosbag
动词
component
各种组件动词
动词
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ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
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1
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ros2 component unload /ComponentManager 1
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daemon
守护进程的动词
动词
- start 如果守护进程没有运行就开启
- status 输出守护进程的状态
- stop 如果守护进程运行就停止
doctor
检查ROS 设置和其他潜在问题(如网络，包版本，rmw中间件等)的工具
同义词
wtf
参数
- –report-fail/-rf 只输出失败检查的报告
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ros2 doctor --report-fail
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- –include-warning/-iw 包含失败的检查报告
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rosw doctor --include-warning
ros2 doctor --include-warning --report-fail
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extension_points
列出 扩展 points
extensions
列出 扩展
interface
不同ROS接口(action/topic/service)相关动词。接口类型可以通过以下选项过滤掉: –only-actions, –only-msgs, –only-srvs
动词
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ros2 interface package std msgs
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ros2 interface packages --only-msgs
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ros2 interface proto example interfaces/srv/AddTwoInts
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ros2 interface show geometry msgs/msg/Pose
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launch
允许在任意一个包里运行一个启动文件，不用 cd 到那个包里
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ros2 launch <package> <launch.file>
ros launch demo.nodes.cpp add_two_ints_launch.py
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lifecycle
生命周期相关动词
动词
- get 获取一个和多个节点的生命周期状态
- list 输出可用的转换的李彪
- nodes 输出具有生命周期的节点列表
- set 触发生命周期状态转换
msg(弃用)
展示有关消息的调试信息
动词
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ros2 msg package std_msgs
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ros2 msg show geometry_msgs/msg/Pose
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multicast
多播相关的动词
动词
- receive 接收单个UDP多播包
- send 发送单个UDP多播包
node
动词
param
允许操作参数
动词
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ros2 param delete /talker /user_sim_time
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ros2 param get /talker /user_sim_time
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ros2 param set /talker /user_sim_time false
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pkg
创建ros2包或者输出 包相关的信息
动词
- create 创建新的ros2包
- executables 输出指定包的可执行文件列表
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ros2 pkg executables demo_nodes_cpp
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ros2 pkg prefix std_msgs
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ros2 pkg xml -t version
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run
在任意包中允许运行可执行文件，而不用cd
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ros2 run <package> <executable>
ros2 run demo_node_cpp talker
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security
安全相关动词
动词
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ros2 security create_key demo keys /talker
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- create_permission 创建keystore
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ros2 security create_permission demo keys /talker policies/sample policy.xml
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ros2 security_generate artifacts
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- list_keys 分配key
- create_keystore 从身份和策略文件中生成key和权限文件
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ros2 security create keystore demo keys
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- distribute_key 从ros 图数据生成 XML策略文件
- generate_policy 列出key
service
允许手动调用服务，并显示有关服务的调试信息
动词
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ros2 service call /add two ints example interfaces/AddTwoInts ”a: 1, b: 2”
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ros2 service find rcl interfaces/srv/ListParameters
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ros2 service type /talker/describe parameters
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srv(弃用)
服务相关动词
动词
- list 输出可用服务类型
- package 输出包中的可用服务类型
- packages 输出包含服务的包
- show 输出服务定义
test
运行ros2启动测试
topic
用于显示有关ROS主题的调试信息的工具，包括发布者、订阅者、发布速率和消息。
动词
- delay 从header的时间戳展示topic的延迟
- echo 输出给定topic的消息到屏幕
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ros2 topic echo /chatter
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ros2 topic find rcl interfaces/msg/Log
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ros2 topic info /chatter
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ros2 topic pub /chatter std msgs/msg/String ’data: Hello ROS 2 world’
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ros2 topic type /rosout
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