Ros2 命令行接口#
所有 ROS2 命令行 开始都要添加前缀 ros2，后面跟一条指令，一个动词，若干参数
文档参数
ros2 指令 --help
# 或者
ros2 指令 -h
指令#
action#
允许手动发送目标并显示关于action的debug信息
动词#
- info 输出关于action的信息
ros2 action info /fibonacci
- list 输出 action的名称列表
ros2 action list
- send_goal 发送action目标
ros2 action send_goal /fibonacci action_tutotials/action/Fibonacci "order"
- show 输出action的定义
ros2 action show action_tutorials/action/Fibonacci
bag#
允许从rosbag 里 播放 topic 或者 录制 topic 到 rosbag
动词#
- info 输出bag的信息
ros2 info <bag-name>
- play 播放bag
ros2 play <bag-name>
- record 录制bag
ros2 record -a
component#
各种组件动词
动词#
- list 输出正在运行的容器列表和组件
ros2 component list
- load 载入组件到 容器节点
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
standalone 运行组件到它所属的独立容器节点中
types 输出在ament索引中注册组件的列表
ros2 component types
- unload 从容器节点卸载组件
ros2 component unload /ComponentManager 1
daemon#
守护进程的动词
动词#
- start 如果守护进程没有运行就开启
- status 输出守护进程的状态
- stop 如果守护进程运行就停止
doctor#
检查ROS 设置和其他潜在问题(如网络，包版本，rmw中间件等)的工具
ros2 doctor
同义词#
wtf
ros2 wtf
参数#
- –report/-r 输出所有检查的报告
ros2 doctor --report
- –report-fail/-rf 只输出失败检查的报告
ros2 doctor --report-fail
- –include-warning/-iw 包含失败的检查报告
rosw doctor --include-warning
ros2 doctor --include-warning --report-fail
extension_points#
列出 扩展 points
extensions#
列出 扩展
interface#
不同ROS接口(action/topic/service)相关动词。接口类型可以通过以下选项过滤掉: –only-actions, –only-msgs, –only-srvs
动词#
- list 列举所有可用的接口类型
ros2 interface list
- package 输出包内可用接口类型的列表
ros2 interface package std msgs
- packages 输出提供接口的包的列表
ros2 interface packages --only-msgs
- proto 打印接口的原型(主体)
ros2 interface proto example interfaces/srv/AddTwoInts
- show 输出接口定义
ros2 interface show geometry msgs/msg/Pose
launch#
允许在任意一个包里运行一个启动文件，不用 cd 到那个包里
ros2 launch <package> <launch.file>
ros launch demo.nodes.cpp add_two_ints_launch.py
lifecycle#
生命周期相关动词
动词#
- get 获取一个和多个节点的生命周期状态
- list 输出可用的转换的李彪
- nodes 输出具有生命周期的节点列表
- set 触发生命周期状态转换
msg(弃用)#
展示有关消息的调试信息
动词#
- list 输出消息类型列表
ros2 msg list
- package 输出给定包的消息列表
ros2 msg package std_msgs
- packages 输出包含该消息的包
ros2 msg packages
- show 输出消息定义
ros2 msg show geometry_msgs/msg/Pose
multicast#
多播相关的动词
动词#
- receive 接收单个UDP多播包
- send 发送单个UDP多播包
node#
动词#
- info 输出节点信息
ros2 node info /talker
- list 输出可用节点列表
ros2 node list
param#
允许操作参数
动词#
- delete 删除参数
ros2 param delete /talker /user_sim_time
describe 展示已声明参数的描述性信息
dump 将给定节点的参数以yaml格式转储到终端或文件中
get 获取参数
ros2 param get /talker /user_sim_time
- list 输出可用参数的列表
ros2 param list
- set 设置参数
ros2 param set /talker /user_sim_time false
pkg#
创建ros2包或者输出 包相关的信息
动词#
- create 创建新的ros2包
- executables 输出指定包的可执行文件列表
ros2 pkg executables demo_nodes_cpp
- list 输出可用包的列表
ros2 pkg list
- prefix 输出包的前缀路径
ros2 pkg prefix std_msgs
- xml 输出包xml清单列表里的信息
ros2 pkg xml -t version
run#
在任意包中允许运行可执行文件，而不用cd
ros2 run <package> <executable>
ros2 run demo_node_cpp talker
security#
安全相关动词
动词#
- create_key 创建key
ros2 security create_key demo keys /talker
- create_permission 创建keystore
ros2 security create_permission demo keys /talker policies/sample policy.xml
- generate_artifacts 创建权限
ros2 security_generate artifacts
- list_keys 分配key
- create_keystore 从身份和策略文件中生成key和权限文件
ros2 security create keystore demo keys
- distribute_key 从ros 图数据生成 XML策略文件
- generate_policy 列出key
service#
允许手动调用服务，并显示有关服务的调试信息
动词#
- call 调用服务
ros2 service call /add two ints example interfaces/AddTwoInts ”a: 1, b: 2”
- find 输出 给定类型的服务列表
ros2 service find rcl interfaces/srv/ListParameters
- list 输出 服务名称列表
ros2 service list
- type 输出服务类型
ros2 service type /talker/describe parameters
srv(弃用)#
服务相关动词
动词#
- list 输出可用服务类型
- package 输出包中的可用服务类型
- packages 输出包含服务的包
- show 输出服务定义
test#
运行ros2启动测试
topic#
用于显示有关ROS主题的调试信息的工具，包括发布者、订阅者、发布速率和消息。
动词#
- bw 展示 topic的带宽
ros2 topic bw /chatter
- delay 从header的时间戳展示topic的延迟
- echo 输出给定topic的消息到屏幕
ros2 topic echo /chatter
- find 查找给定类型的topic类型
ros2 topic find rcl interfaces/msg/Log
- hz 展示topic的发布率
ros2 topic hz /chatter
- info 输出给定topic的信息
ros2 topic info /chatter
- list 输出 活动的topic列表
ros2 topic list
- pub 发布数据到topic
ros2 topic pub /chatter std msgs/msg/String ’data: Hello ROS 2 world’
- type 输出topic的类型
ros2 topic type /rosout